Faire macérer l’ananas dans un bol avec le Grand Marnier. Blondir à sec, les noisettes décortiquées à la poêle ; les peler et les concasser dans un mortier. Ecraser les palets grossièrement à la main.
Faire fondre le miel dans le beurre à feu très doux. Ajouter le chocolat en carrés, dès qu’il est fondu bien mélanger. Ajouter les noisettes, les biscuits et l’ananas et son jus. Laisser tiédir. Verser sur une grande feuille de cuisson, former un boudin, bien refermer le papier et le placer au moins 3h au frais. Déballer et le rouler dans le sucre glace.
Préparer la sauce : faire bouillir le vinaigre, laisser réduire de moitié. Réserver. Sans rincer la casserole, y faire chauffer le lait, ôter du feu juste avant ébullition. Battre les jaunes d’œufs avec le sucre jusqu’à blanchiment. Délayer peu à peu avec le lait chaud en tournant. Réchauffer dans la casserole en mélangeant sans cesse sur feu moyen. Dès que l’écume disparaît, la sauce est liée, ajouter alors le vinaigre.